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  初赛介绍
    本次初赛的Tripod运动部分完全在仿真界面上进行,仿真的界面、控制Tripod运动的程序和圆形操作平台的实物稍后会提供给大家。初赛由三道小题组成,下面将进行逐一描述。 
    初赛题(1):
    如图1、2所示的平台,所有的几何体都摆在外环上,摆的顺序如图所示(顺序是固定的,本小题将不再移动几何体的位置)。注意,此时圆环上放置的几何体位置与内圆孔位的位置朝向一致,即几何体与内圆孔位的夹角为0,TCP(Tools Center Point)的磁铁无需旋转就能将几何体放入内圆孔位中,有关TCP磁铁的详情请见硬件安装说明书。
    请确定每个几何体的实际坐标,设计Tripod抓取9个几何体的先后顺序,给出最佳方案,最终将外环上的几何体用最短的时间放回到内圆相应的位置。

图1 初赛题(1)的平台俯视图

图2 初赛题(1)的平台三维立体图

    初赛题(2):
    所有的几何体都摆在外环上,与初赛题(1)不同的是,此时几何体的摆放顺序是任意的,该图只显示了某种可能的平台初始摆放情况。注意,此时圆环上放置的几何体位置与内圆孔位的位置朝向仍旧一致,即几何体与内圆孔位的夹角为0,TCP(Tools Center Point)的磁铁无需旋转就能将几何体放入内圆孔位中,有关TCP磁铁的详情请见硬件安装说明书。
    请通过对各个几何体进行识别,确定每个几何体的实际坐标,设计Tripod抓取9个几何体的先后顺序,设计最佳方案,最终将外环上的几何体用最短的时间放回到内圆相应的位置。

    初赛题(3):
    仍旧使用上文介绍的圆形平台,几何体结构不变,只是将颜色都统一为橙色。
初始位置如图3(这只是一种可能的初始摆放位置,可以任意调换图形的位置),其中有5个几何体上印有“B”、“&”、“R”三个字母的其中一个,其中,只有一个几何体印有”&”。
    请将印有”&”的几何体识别出来放在圆盘的正中。其他的几何体通过识别,最终抓取摆放到如图4所示的位置,同样需要找到最佳抓取顺序,用时尽量最短。

图3 初始位置
图4  几何体最终摆放位置

 

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