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  竞赛题目

1 、竞赛平台描述

我公司研发了一套防摇系统装置,将整个码头装卸装置加以抽象提炼,并尽可能的做到真实还原。该装置体积小,设计精巧,十分适合学校师生在实验室做研究开发。

1.1 整体概览

       本年度竞赛都将在防摇系统装置上完成,如图2-1。

图2-1 防摇系统
       注:要想了解该装置的运行机制,可参见随本文一起发送的视频资料‘防摇系统DEMO.wmv’。
 
    系统描述:防摇系统模型装置部分由同步带直线导轨、负载小车和摆锤组成。其中同步带直线导轨由伺服电机驱动,使得固定在其滑台上的负载小车能够进行水平移动;负载小车连接摆臂及摆锤,其中摆臂为材质较轻的铝合金制成,其长度不会改变;摆锤为较重的钢制成,使用螺丝与摆臂连接固定。在负载小车上安装有编码器并与摆臂连接,摆臂能以编码器轴为旋转轴线,在与编码器轴正交的平面上绕该轴做圆周运动。编码器可以准确测量摆臂的摆动角度。
 
     系统参数:
负载小车的行程范围:500mm
负载小车的最大速度:1.5m/s
负载小车的最大加速度:5m/s2
 
摆臂尺寸图纸如下:
摆锤尺寸图纸如下:

1.2 控制系统描述

控制系统主要由X20 PLC及IO模块、ACOPOSmicro 伺服驱动器及8LV伺服电机及配套的电源模块等组成。 具体清单见以下列表(具体型号可能会有所微调,届时以实际硬件为准):
 
硬件名称
制造商
型 号
数量
功 能
ACOPOSmicro Servo
B&R
80VD100PS.C02X-01
1
伺服驱动器,驱动电机
Clamp kit
B&R
80XVD100PS.C0-01B
1
伺服驱动器配套端子排
Servo motor with resolver
B&R
8LVA13.R0015D000-0
1
同步电机,Resolver编码器反馈
Resolver Cable 0.5m
B&R
8BCR0001.1121A-0
1
编码器电缆,给编码器供电,同时读取位置信息
Motor Cable 0.5m
B&R
8BCM0001.1034C-0
1
动力电缆,给电机供电
POWERLINK Cable 0.5
B&R
X20CA0E61.00050
1
POWERLINK 通讯线缆,控制器与伺服驱动器通过POWERLINK协议进行通讯
Power Supply 24V
B&R
0PS1100.1
1
24V电源,给PLC供电
Power Supply 80V
B&R
0TP630.10
1
80V电源,给ACOPOSmicro供电
CPU
B&R
X20CP1584
1
PLC控制器
Compact Flash
B&R
5CFCRD.0512-06
1
CF卡,插在X20CP1584上,保存了CPU的运行系统和所有程序等软件信息
Counter Module
B&R
X20DC2396
1
计数器模块,测量编码器的角度位置
X2X Bus Transceiver
B&R
X20BT9400
1
接在X20系统的末端,与X2X keypad相连
Input Module
B&R
X20DI9371
1
数字信号输入模块
Output Module
B&R
X20DO9322
1
数字信号输出模块
Base Module
B&R
X20BM11
4
X20系统模块底板
Terminals
B&R
X20TB12
4
端子排
X2X Keypad 2x2
B&R
4XP0000.00-K20
1
2x2阵列的按键,X2X总线
Terminal Block
B&R
0TB1108.8110
1
X2X Keypad端子排

1.3 软件系统描述

本次竞赛题目要在贝加莱Auomation Studio这一软件平台上完成,该软件集编程开发、运动控制以及界面制作等等功能于一体,该软件涉及到的操作系统等所有版本信息见下表:
名 称
版 本
备注说明
PC机
Win8及以下
不支持Win10,建议使用Win7
Automation Studio
4.2.4.149或以上
培训时会提供大家安装包,若想提前试用,可打电话至我公司索取试用版光盘,021-54644800转129,提供收货信息
Automation Runtime
D4.24或以上
CP1584的运行系统版本
ACP10
3.11.2或以上
ACP10是伺服的运行系统,ACP10的版本要与mapp版本相匹配
mapp
1.20.2或以上
Visual Components
V4.24.0或以上
界面制作的版本,可能用不到
 
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